全尺寸人形机器人LimX Oli亮相WRC，逐际动力具身智能全链路突破

AI科技 2025年08月09日 20:46 0 aa

本体硬件、控制算法、多元操作精彩纷呈

（8月8日，中国北京）在2025年世界机器人大会（WRC）上，逐际动力LimX Dynamics携最新发布的全尺寸人形机器人LimX Oli等多款核心产品集体亮相。本次展演涵盖LimX Oli复杂舞蹈、多风格拟人行走、打功夫等高动态运动；全地形移动平台TRON 1对高落差地形进行了极限挑战，新发布的移动操作配件现场展示捡垃圾；还有基于遥操作、灵巧手等的多种升级具身智能能力模块。逐际动力一口气呈现了从本体硬件、控制算法到数据驱动操作的全链路技术突破。

LimX Oli WRC首秀：人形机器人向人类运动能力的边界不断迈进

复杂舞蹈动作：全身运动控制的试金石

LimX Oli在WRC现场完成胜利之舞、民族舞等高动态舞蹈动作，还表演了一段中国功夫。舞蹈不仅仅是一种丰富的表现形式，更是机器人全身运动控制的试金石：

- 本体支持：这些流畅、富有表现力的动作得益于LimX Oli 1米65高的全尺寸人形结构和31个主动自由度，支持人形机器人实现大幅度、全身协调的复杂运动。

- 全身运动控制算法：复杂舞蹈演示体现了逐际动力自主研发的全身运动控制算法的先进性。高度拟人的动作要求机器人具备精细的时空控制能力：从手腕转动到步伐节奏，从身体重心的实时调整到肢体间的协调配合，每一项都对算法与硬件提出极高要求。尤其在自由度数量增多、体型变大时，人形机器人运动控制的难度呈指数级上升。

- LimX Oli 的运动能力并不局限于实验室环境：在户外场地中，LimX Oli也能够完成高难度舞蹈动作，成为全球首个在室外完成Live舞蹈演示的全尺寸通用人形机器人。

拟人行走：不仅是走得稳，更能走得像人

在现场的拟人行走中，LimX Oli带来了包括轻快步、模特步和正步等多种风格。配合其双足全向移动能力，LimX Oli可自然完成前进、后退、横移和转身，步态切换流畅连贯。

- 多种步态、一套算法：行走控制算法实现了不同行走模式下的统一策略——无需停顿，即可在行进中自如切换步态。这种动态步态切换能力在全尺寸机器人中极为罕见，对控制系统的实时性和精度提出极高要求，也体现了算法设计的系统性与通用性。

- 动态平衡、控制流畅：即使在高抬腿、快速转身等剧烈重心变化过程中，身高1米65的LimX Oli也能保持全身动态稳定；步态之间过渡自然，行走过程更加接近人类的节奏感和身体语言。

背后扎实的技术基础：高自由度硬件平台 + 强化与模仿学习融合算法

- 全尺寸、高自由度的硬件平台：1米65的身高与31个主动自由度，使LimX Oli具备接近人类的身体结构和灵活性，为复杂动作提供物理基础，如腰部旋转、步幅联动、高踢腿、高抬臂等。

- 先进的全身运动控制算法：结合传统控制逻辑、强化学习和模仿学习，实现稳定而灵活的全身动作跟踪与动态协调。

- 基于数据的模仿学习能力：率先在通用人形机器人中引入高质量模仿学习策略。模仿学习需要大量高维动作数据，以及机器人本体具备充足的自由度和鲁棒性，使得动作细节（如垫脚、扭腰、摆臂、转腕）得以真实还原。

结语：向“人类运动能力”的边界不断迈进

LimX Oli在WRC的动态演示，是逐际动力全尺寸人形机器人研发的一个重要里程碑。从行走到舞蹈，LimX Oli所展现的高度拟人化运动能力，不仅是软硬件集成的成果，也标志着通用人形机器人朝着“做人能做的事、去人能去的地方”的目标又前进了一步。

随着模仿学习与数据驱动算法的进一步成熟，逐际动力持续推动具身智能机器人从研发走向真实世界，为通用型机器人的落地探索不断夯实技术基础。

人形遥操作系统，让人形机器人操作如实还原人类意图

在WRC现场，逐际动力展示其基于人形机器人平台的遥操作系统，面向数据采集与远程操作等关键应用场景。系统采用高自由度、模块化设计，肩宽、臂长、负载能力与颈部活动范围均参照人体比例优化，确保机器人在运动幅度、动态响应和空间覆盖上与人类操作者保持高度一致。头部配备可动关节，能实时跟随操作者的视线转动，扩大感知范围，进一步提升交互的自然性与操控的直觉性。

人形遥操作系统通过消费级VR设备，获取人形运动信息，结合机器人底层控制器的高响应性与完备的SDK接口，实现了流畅自然、低时延的VR遥操作体验，在远程交互、危险环境作业等场景下提升操控直觉与环境理解力。该系统提供第一人称视角的数据采集能力，可用于构建更贴近人类感知模式的模仿学习数据，有助于算法理解复杂动作中的意图与反馈。

随着具身智能对高质量、多样化数据的需求不断提升，人形遥操作系统将成为逐际动力人形机器人产品体系中不可或缺的组成部分，为用户提供更丰富的训练接口与控制方式。

自研夹爪与灵巧手，适配多样化人形操作场景

在WRC现场，逐际动力展示其自主研发的多款末端执行器，包括二指夹爪与三指灵巧手，满足人形机器人在科研、开发等多种场景下的操作需求。二指夹爪结构简洁、成本低、易于上手，适合基础抓取与低复杂度交互任务；三指灵巧手具备八个自由度，仅用三指即可实现对物体的form closure控制，既提升了抓取稳定性，又降低了操作复杂度，实现更优的性价比和可用性。不仅末端不同，机器人的左右手臂结构也不一样：一侧是工业臂配合二指夹爪，适用于高稳定性、低成本的工业抓取任务；另一侧是拟人臂配合三指灵巧手，适合执行更灵巧、柔性更强的操作。

得益于机器人本体的模块化设计与三指灵巧手的通用法兰接口，三指灵巧手也可以用于市场上其他协作机械臂上，方便用户根据任务需求切换抓取策略与控制模型。

TRON 1系列演示：多形态双足机器人强大运动能力及鲁棒硬件性能

双轮足TRON 1“硬刚”高落差地形，挑战双足移动能力极限

在WRC现场，逐际动力双轮足机器人TRON 1 挑战极限地形：连续行走30厘米高的楼梯、垂直跳落多个50厘米高的平台。对双轮足机器人而言，这意味着连续应对仰角接触、重心攀升、高空跃落与落地缓冲等一系列剧烈的重心变化，每一步都可能导致机器人失衡、打滑或翻倒，由于高度落差大，“粉身碎骨”风险大幅上升。这样的地形组合不仅挑战双足移动能力的极限，更是现有轮式和腿式平台难以企及的复杂环境。

多形态双足机器人TRON 1长期在不同复杂地形上验证其系统稳定性，具备行业领先的强化学习算法策略，能在不规则、非结构化地形中动态调整姿态；同时，其轮腿结构具备强大的关节力矩输出与高动态响应能力。本次挑战再次验证了TRON 1在大幅高度落差、高冲击条件下的通用移动能力，是逐际动力构建具身智能通用平台的重要产品之一。

TRON 1+机械臂：让具身智能操作“动起来”，真正走向三维现实空间

逐际动力多形态机器人TRON 1具备实用外设接口，可以接入多元硬件，实现跨领域科研需求。在WRC现场，TRON 1通过接入机械臂进行移动操作，完成捡垃圾的移动操作，不论是圆柱状的塑料瓶，还是形状不规则的抹布，TRON 1都能稳稳拾取。

TRON 1以双足最简构型，实现了人形的全身运动控制，机械臂与TRON 1衔接顺畅，动作流畅。

除了机械臂以外，TRON 1还可以接入感知拓展套件、语音交互套件，适应三维建图、自主导航、人机交互等不同的科研、二次开发需求。

TRON 1摔倒后自主恢复：展现强大关节与鲁棒动态性能

在WRC现场，逐际动力多形态双足机器人TRON 1展示了机器人摔倒后自动爬起并恢复任务的能力。面对极端外力干扰或极端地形，TRON 1摔倒后，可以通过姿态感知，自主检测摔倒状态，规划动作后快速完成起身动作，调整足端位置及重心，继续进行移动并恢复任务。

得益于腿部强大的关节硬件与全身高动态响应能力，即使WRC现场观众给TRON 1带来了种种脑洞大开的挑战，让TRON 1各种各样的姿态倒下，TRON 1仍然可以在无人工干预的状态下，仅仅依靠下肢力量就完成摔倒后自主恢复。这样的起身方式，对机器人的关节控制精度、电控响应速度、通信稳定性和整机协同能力都提出了更高要求。

通过摔倒后自主恢复，可以大幅降低测试、验证与应用过程中的人为干预，无需反复进行重新设置，节省测试与验证的时间与人力成本。